Fridolin LineFollower
Fridolin Line Follower

Line Follwer Algorithmus

Diese Dokumentation enthält die Beschreibung zur Umsetzung eines Line Follower Algorithmus mit dem Fridolin. Bei der Line Follower Steuerung des Fridolin kommen dessen drei IR-Bodensensoren zur Detektion der Linienführung, sowie die beiden Motoren an den Rädern zur Ausrichtung des Roboters zum Einsatz.

Um die Verwendung der am Fridolin angebundenen Sensoren und Aktoren zu vereinfachen wird ein Factory Pattern Entwurfsmuster eingesetzt. Dadurch können nachträglich weitere Sensoren und Aktoren im Programm zur Verfügung gestellt werden, ohne die Anbindung in der Programmsteuerung vornehmen zu müssen. Dies erhöht die Lesbarkeit und Nachvollziehbarkeit des eigentlichen Algorithmus und öffnet den Programmcode für Erweiterungen. Das Factory Pattern stellt die Bibliotheken Sensor.h und Aktor.h zur Verfügung. Die Funktionalität beider Bibliotheken wird in dieser Dokumentation detailliert beschrieben.

Der eigentliche Steuerungsalgorithmus ist in der Datei sketch_Fridolin_v4.ino zu finden und auch auf den nachfolgenden Seiten ausgiebig dokumentiert.

Fridolin